วิศวะฝั่งธน

Thailand Humanoid Robot Soccer Championship 2009 ตอนที่ 2

ตอนที่ 2

เมื่อวันที่ 13 ส.ค.ที่ผ่านมา

มีโอกาสได้เข้าร่วมประชุมโปรเจ็คกับอาจารย์และพี่ๆ ปี 4 รวมถึงพี่ ป.โทในภาค

เลยหอบโน้ตบุคไปเสนองาน รวมถึงสเปคหุ่น และก็พวกจิปาถะอื่นๆ

ก่อนจะออกจากห้อง พี่กอล์ฟโทรมาฝากซื้อไก่ทอด แต่ไม่มีร้านขาย เลยซื้อลูกชิ้นเอ็นไก่ให้แทน 3 ไม้ 15 บาท

ไปห้องถึงห้องภาคซักพักก็เอาเอ็นไก่ให้พี่กอล์ฟ แล้วเข้าห้องประชุม อาจารย์กับพี่ๆ ก็นั่งอยู่ข้างในสามสี่คนมั้ง พอดีไม่ได้นับครับ แล้วก็ทยอยกันเข้ามาเรื่อยๆ ประมาณ 10 กว่าคน

เย็นนี้ไม่ต้องซ้อมบอลให้เหนื่อย แถมนั่งตากแอร์เย็นๆ เล่นเอ็มในห้องประชุม ฟังพี่เค้าเสนองานอาจารย์ คุยกันสนุกสนาน จารเองก็นั่งกินไส้กรอกเซเว่น ก็เพลินดี อิอิ

ในที่สุดก็ถึงเวลาเสนอของตัวเองบ้าง ไม่มีอะไรจะเสนอเท่าไหร่เพราะยังไม่ทำ ^^ ทำมาแค่ในส่วนของ Vision หรือการมองเห็นของหุ่นยนต์ เขียน OpenCV ไปไม่กี่บันทัด (เกือบ 400 บันทัด แต่เป็นคอมเม้นทิ้ง+ฟังก์ชันที่เขียนมาแล้วไม่ได้ใช้ซะเกือบครึ่งนึง) ก็พูดๆ ไปซักพักเท่าที่ทำมา แล้วก็ที่พอนึกออกว่าจะพูดอะไร มีเพื่อนในทีมช่วยเสริม ช่วยกันแก้ต่าง (ช่วยกันทำมาหากิน)

สำหรับตัวผมเองคิดว่าที่ทำไปก็โอเค (ก็ทำมาเองนี่ครับ) แต่พี่ต่อก็บอกให้ปรับอีกพอสมควรในส่วนของอัลกอ ผมเองก็คงจะพยายามปรับไปเรื่อยๆ จนกว่าจะคิดว่าดีที่สุดครับ

มาที่เรื่องกล้องกันบ้าง

พี่ไอซ์เสนอให้ใช้กล้องที่มีระบบประมวลผลในตัว (CMUcam ประมาณนั้น) เพื่อลดขั้นตอนการเขียนโปรแกรมในส่วนของ Vision จริงๆ ก็เห็นด้วยนะครับ แต่ในรอบแรกเค้าดันดูความยากง่ายในการพัฒนาเพื่อคัดเหลือ 10 ทีมสุดท้ายด้วย ผมเลยอยากเขียน Vision เองมากกว่า จะได้ดูยุ่งยาก เพิ่มคะแนนมาฉุดในส่วนอื่นซักนิดๆ หน่อยๆ ไว้ถ้าเกิดผ่านรอบแรกมาจึงค่อยไปใช้พวกกล้องเหล่านั้น แล้วไปหนักทางด้านเมคานิค+AI แทนจะดีกว่า (ตอนนี้ยังไม่มีวี่แววว่าจะผ่านรอบแรกเลย ฮ่าๆ)

หลังจากนี้ก็ไม่ได้มีอะไรเท่าไหร่ พี่ต่อบอกว่าจะให้ของพวกเซอร์โว กับบอร์ด128 มาให้ยืมเล่นๆ วันอังคาร แต่ไม่รู้จะมีกล้องให้ด้วยรึป่าว

ระหว่างรอของสี่ห้าวันกะว่าจะเขียนข้อเสนอส่งขอตังค์ทำหุ่น แต่จนถึงบัดนี้ยังไม่ได้เขียนเลย (อีกครั้งนะครับ... ท่านใดที่มีจิตใจเมตตา อยากมอบปัจจัยในการทำหุ่นครั้งนี้ก็ติดต่อบริจาคได้ครับ ยินดีครับผม ^^)

ผ่านมาจนถึงวันนี้อะไรๆ หลายอย่างก็ยังไม่แน่นอน โดยเฉพาะสเปคของหุ่นซึ่งมันจะต้องแปรผันกับ"เงิน" แต่ก็เริ่มจะแน่นอนขึ้นในบางสิ่งบางอย่าง คาดว่าคงจะสรุปได้ในอีกไม่กี่วันครับ




 

Create Date : 15 สิงหาคม 2552   
Last Update : 15 สิงหาคม 2552 22:53:15 น.   
Counter : 173 Pageviews.  

Thailand Humanoid Robot Soccer Championship 2009

ตอนที่ 1

หลังจากลงสมัครฮิวมานอยด์โรโบคัพ (ชื่อเต็มๆ Thailand Humanoid Robot Soccer Championship 2009 ) ได้ 2 สัปดาห์ (มั้ง)

มาถึงวันนี้ สเปคหุ่นก็ยังไม่ลงตัวซักที แบบหุ่นก็ยังไม่วาด งบก็เลยยังไม่ออก แถมยังโดนลดสเปคไปตั้งเยอะ (ใครอยากเป็นสปอนเซอร์ติดต่อได้นะครับ ไม่ต้องเกรงใจ ^^)

เลยต้องมาทำ Vision ที่ไม่ต้องใช้"ตังค์"แก้ขัดไปก่อน เขียนกับ OpenCV มาสองวันก็ได้มาพอสมควร แต่ยังไม่ได้ลองกับสภาพแวดล้อมจริงๆ +สนามจริงๆ+ลูกบอลจริงๆ ซักที ถ้าได้ลองของจริงก็ยังต้องจูนพารามีเตอร์อีกเยอะ แต่ก็ไม่ห่วงหรอก เพราะมีหน่วยจูนพารามีเตอร์อยู่แล้ว เขียนโค้ดตั้งไว้ เดี๋ยวก็มีคนมาจูนเอง

ว่าด้วยเรื่อง ATOM Board ที่กะจะใช้ทำ High Level ทั้งหมดของหุ่น ก็ยังไม่แน่ว่าจะได้ซื้อรึป่าว แต่หวังว่ายังไงๆ ก็คงไม่ต้องมาเขียนอิมเมจกับ stamp ฮ่าๆ ถ้าไม่ได้ซื้อยังไง ก็กะควักเงินเองล่ะครับ (หุ่นเตะบอลไป โหลดบิตไป สุดยอด !!)

เรื่องหุ่นไว้จะมาอัพเดทความคืบหน้าเรื่อยๆ ครับ

ลิงค์สำหรับการแข่งขัน //www.thailandhumanoid.org/




 

Create Date : 13 สิงหาคม 2552   
Last Update : 14 สิงหาคม 2552 0:07:10 น.   
Counter : 174 Pageviews.  


Valentine's Month


 
TahKM
Location :
ตรัง Thailand

[Profile ทั้งหมด]

ให้ทิปเจ้าของ Blog [?]
ฝากข้อความหลังไมค์
Rss Feed

ผู้ติดตามบล็อก : 1 คน [?]


ผู้ติดตามบล็อก : 1 คน [?]




[Add TahKM's blog to your web]